等四足及其他移动机器人，
协同完成复杂任务，探索各种应用场景。
完美协同
移动平台无痛适配
应用场景呈多元化
-
紧凑、轻量
-
灵巧、灵活
-
足够的负载
-
足够的精度
-
支持关节力控
-
具有撞击保护
开放性的程序接口和拓展接口
陆续开源机械臂控制程序及控制接口，机械臂末端可快速换装不同执行器
应用场景
各种移动机器人机载机械臂、电商物流、新消费、日常生活等。
- 功能 参数
- 背隙 ～6弧分
- 通讯方式 高速485
- 最大扭矩 33N·m
- 编码器分辨率 15bit
- 重量 405g
- 力控精度 ～0.2N·m
- 尺寸 Φ65*52mm
- 控制频率 1KHz
- 减速器 谐波减速器
- 轴承 工业级交叉滚子
- 减速比 60+
- 电机感知反馈 力矩、角度、角速度
- 电压 推荐24V
- 电机控制指令 力矩、角度、角速度，刚度、阻尼
能够与
Aliengo或B1
Aliengo或B1
技术参数
- 型号 Z1 AIR Z1 PRO
- 自由度 6轴 6轴
- 自重 4.3kg 4.5kg
- 负载 2kg ≥3kg
- 最大臂展 740mm 740mm
- 重复定位精度 [1] ～0.1mm ～0.1mm
- 电源需求 电压24V 电流>20A 电压24V 电流>20A
- 接口 Ethernet Ethernet
- 用户控制系统 Ubuntu Ubuntu
- 功率 峰值500w 峰值500w
- 力反馈和碰撞检测 有 有
- 控制接口 [2] 位置+力控 位置+力控
关节 运动范围 最大速度
关节参数
- J1 ±150° 180°/s
- J2 0-180° 180°/s
- J3 -165°-0 180°/s
- J4 ±80° 180°/s
- J5 ±85° 180°/s
- J6 ±160° 180°/s
[1] 以实际按使用需求测试而定，（机械臂测试标准差异很大，不同测试情况下精度差异巨大）。
[2] 由于每个关节采用的减速比较低，故整机位置控制刚度较低，如果采用的控制方式不够优化，机械臂运动时会有较大的位置控制误差及晃动。