宇树H2-D轮式双臂机器人
定义工业级移动操作新标杆

从实验室到生产线，

加速人形机器人规模化落地

高性能全场景具身智能平台
  • 核心自研全栈可控

    从底层电机、力控关节到运动控制，算法全栈自研，软硬件深度协同；支持全流程二次开发与定制化改造，可快速适配工业、服务、科研等不同场景需求

  • 20 自由度高灵活运动

    20 个高集成力控关节，支持全向移动与升降以及俯仰，在狭窄空间、狭窄空间环境中仍保持高稳定性与强通过性

  • 多模态感知交互

    集成视觉、激光、超声等多传感器数据，融合力觉与语音多维感知闭环，赋予机器人“看懂环境、听懂指令”的智慧

宇树 H2-D机器人传承 H2系列仿生设计基因，20自由度高仿生结构、多模态感知融合与全开源开发框架，

兼顾工业级作业可靠性、科研级开发开放性与商业化场景适配性，

是面向工业操作、商业服务、科研开发、具身智能训练的全场景高性能人形平台。

机械性能与灵活部署

  • 峰值：约15kg

    额定：约7kg

    单臂高达 7kg 有效负载，轻松应对重型工件搬运与装配

  • 固定底盘 / 移动底盘

    既能作为精密工作站，也能化身移动操作员，无缝融入各种生产环境

仿生构型 · 全域覆盖

  • 20自由度

    旗舰版（移动底盘）

    19自由度

    通用版（固定底盘）

    (不包含末端灵巧手)

  • 7x2

    手臂自由度

  • 2

    腰部自由度

  • 2

    头部自由度

  • 2

    移动底盘自由度

    1

    固定底盘自由度

通过腰部双自由度设计，配合全身协同算法，通过躯干俯仰与升降将作业范围从地面延伸至2米高空，真正实现全空间无死角作业
立体作业 · 伸缩自如

  • 约0.6m

    单臂展(2指夹爪)

  • 0.5m

    升降高度行程

  • 约0.75m

    底盘转弯直径

  • 0-115°

    腰部俯仰角度

  • 柔性姿态

    躯干支持 0-115° 大角度俯仰，适应低处抓取与高处存取，完美匹配人类工学操作习惯

  • 高动态运动

    搭载高扭矩关节与动力学算法，无论是快速移动中的精准抓取，还是接触式装配时的微力感知，底盘始终稳固

  • 全栈开源・快速落地

    全面开放 SDK 与 API 接口，内置成熟的导航算法库，让开发者专注于上层应用创新，将研发周期从“月”缩短至“周”

  • 多模态感知・自然交互

    融合双目视觉，支持自然语言指令交互，让人机协作像人与人配合一样自然流畅

  • 灵活部署・场景适配

    多底盘方案 + 末端支持快速换装各类执行器，适配工业、服务、科研等多元场景

  • 工业智能制造

    工业自动化，快速分拣无人化仓储零售

  • 高校科研研发

    具身智能前沿验证机器人教学演示

  • 商业服务场景

    智能接待、展馆讲解、商超运维

  • AI智能训练平台

    海量真实世界数据采集，模型微调，仿真到真机迁移

产品参数
机械尺寸

  • 型号

    H2-D 通用版

    H2-D 旗舰版

  • 整机尺寸（立柱最低高度）

    1200x576x620mm

    1200x576x620mm

  • 整机尺寸（立柱最高高度）

    1700x576x620mm

    1700x576x620mm

  • 整机重量（含电池）

    135Kg

    135Kg

  • 整机自由度（不含末端）

    19

    20

  • 单臂自由度（不含末端）

    7

    7

  • 单臂最大负载【1】

    峰值：约15kg 额定：约7kg

    峰值：约15kg 额定：约7kg

  • 末端配置【2】

    可选二指夹爪/三指灵巧手/五指灵巧手

    可选二指夹爪/三指灵巧手/五指灵巧手

  • 腰关节运动空间

    pitch 0°-115°

    pitch 0°-115°

  • 升降速度

    最大约200mm/s

    最大约200mm/s

  • 升降行程

    0.5m

    0.5m

  • 单臂展（2指夹爪）

    约0.62m

    约0.62m

底盘参数

  • 底盘移动速度

    /

    最大1.5m/s

  • 底盘驱动形式

    /

    伺服电机，双轮差速，支持原地360°旋转

  • 旋转直径

    支持原地Z轴±90°旋转

    旋转直径约0.75m

  • 传感器

    /

    底盘激光雷达*1 + 底盘深度摄像头*1

    + 底盘物理碰撞传感器*2

    + 底盘超声传感器*2

电气特性

  • 基础算力

    PC1：Intel Core i5（平台功能）

    PC2：Intel Core i7（用户开发）

    PC1：Intel Core i5（平台功能）

    PC2：Intel Core i7（用户开发）

  • 感知传感器

    头部大视场角仿人双目相机*1

    腕部高清相机*2

    头部大视场角仿人双目相机*1

    腕部高清相机*2

  • WiFi6、蓝牙5.2

    有

    有

配套

  • 高算力模组

    多品牌多型号可选Thor 等

    多品牌多型号可选Thor 等

  • 电池

    电池快换：48V/18Ah（864Wh）

    底盘电池（快拆）：48V/30Ah（1.44KWh）

  • 手持式遥控器

    有

    有

  • 可视化电脑

    有

    有

其他

  • 续航时间

    7*24H（直充供电）

    约5H（支持电池更换/自动回充）

  • 智能OTA升级

    有

    有

  • 二次开发【3】

    有

    有

  • 保修期

    12个月

    12个月

[1]

手臂最大负载，不同手臂伸展姿态下，差异很大

[2]

末端配置请联系销售选型

[3]

详细功能，请查看二次开发手册

[4]

以上参数，在不同业务场景、不同型号参数配置等情况，在应用中有所差异，请以实际为准

[5]

人形机器人结构复杂，动力极其强劲，请用户让人和机器人保持足够的安全距离，请务必小心使用

[6]

产品外观后续可能会有升级调整，请以届时实物为准

[7]

本页面有些示例功能，还在开发测试完善，后续陆续开放给用户

本产品为民用机器人产品，请各位用户不要危险性改造和使用机器人。

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