型号
H2-A 通用版
H2-D 通用版
H2-D 旗舰版
高宽厚
780x444x200mm
收缩尺寸：1200x560x605mm
升起尺寸：1700x560x605mm
收缩尺寸：1200x576x633mm
升起尺寸：1700x576x633mm
整机重量（含电池）
约33.5Kg
约148Kg
约120Kg
整机自由度（不含末端）
19
19
20
单臂自由度（不含末端）
7
7
7
腰部自由度
3
1
1
头部自由度
2
2
2
立柱自由度
/
2
1
底盘自由度
/
/
2
关节输出轴承
工业级交叉滚子轴承
（高精度，高承载力）
工业级交叉滚子轴承
（高精度，高承载力）
工业级交叉滚子轴承
（高精度，高承载力）
关节电机
低惯量高速内转子永磁同步电机(更好的响应速度和散热)
低惯量高速内转子永磁同步电机(更好的响应速度和散热)
低惯量高速内转子永磁同步电机(更好的响应速度和散热)
手臂关节最大扭矩
120N.M
120N.M
120N.M
单臂最大负载【1】
峰值：约15kg
额定：约7kg
峰值：约15kg
额定：约7kg
峰值：约15kg
额定：约7kg
末端配置【2】
可选二指夹爪/三指灵巧手/五指灵巧手
可选二指夹爪/三指灵巧手/五指灵巧手
可选二指夹爪/三指灵巧手/五指灵巧手
腰关节运动空间
Yaw: ±155°
Pitch:+25°/-30°
Roll: ±30°
Pitch：0°-115°
Pitch：0°-115°
升降速度
/
最大约200mm/s
最大约200mm/s
升降行程
/
0.36m
0.46m
单臂展（不含末端灵巧手）
约0.6m
约0.6m
约0.6m
整机用料
航空铝 + 钛合金 + 高强度工程塑料
航空铝 + 钛合金 + 高强度工程塑料
航空铝 + 钛合金 + 高强度工程塑料
底盘移动速度
/
/
最大1.5m/s
底盘驱动形式
/
/
伺服电机，双轮差速，支持原地360°旋转
旋转直径
/
支持原地Z轴±90°旋转
旋转直径约0.75m
传感器
/
/
激光雷达*1 + 深度摄像头*1 + 物理碰撞传感器*2 + 超声传感器*2
散热系统
风冷散热
风冷散热
风冷散热
基础算力
PC1：Intel Core i5（平台功能）
PC2：Intel Core i7（用户开发）
PC1：Intel Core i5（平台功能）
PC2：Intel Core i7（用户开发）
PC1：Intel Core i5（平台功能）
PC2：Intel Core i7（用户开发）
感知传感器
头部大视场角仿人双目相机*1
腕部高清相机*2
头部大视场角仿人双目相机*1
腕部高清相机*2
头部大视场角仿人双目相机*1
腕部高清相机*2
语音交互
阵列式麦克风大功率扬声器语音交互
阵列式麦克风大功率扬声器语音交互
阵列式麦克风大功率扬声器语音交互
WiFi6、蓝牙5.2
有
有
有
高算力模组
多品牌多型号可选Thor 等
多品牌多型号可选Thor 等
多品牌多型号可选Thor 等
电池
快拆电池:75.6V/15Ah （972Wh）
电池快换：48V/18Ah（864Wh）
底盘电池（快拆）：48V/30Ah（1.44KWh）
手持式遥控器
有
有
有
续航时间
电池供电：约8H（视实际工况而定）
直充供电：7*24H
直充供电：7*24H
电池供电：约5H（支持电池更换/自主移动回充）
智能OTA升级
有
有
有
二次开发【3】
有
有
有
保修期
12个月
12个月
12个月