1. 更新了运动模式

2. 更新了SDK

  use std::array at file comm.h.
  robot command and state package add head.
  rearrange HIGHLEVEL flag.
  rearrange SN and version.

3. 添加了模块化编程支持

在旧的固件版本上运行新的程序会导致机器狗无法站立。

1. 检查软件版本，可尝试通过APP读取到当前的运动程序版本（sport mode），如果无法读取，则按照步骤4操作。

2. 如果软件版本是Go1_2022_01_14及以前的(运动程序sport mode <= 1.34.0)需要先升级固件，再升级软件。固件升级方法参见步骤4。

3. 如果软件版本是Go1_2022_01_26及以后的，即运动程序sport mode >= 1.36.0，可直接升级软件。

4. 升级固件，需要先查看硬件版本，有两种方法：
通过APP读取hardware version
关机状态下，看机身右侧供电口表面的颜色，如果为黑色，为H0.1.7， 如果为绿色或蓝色，则H0.1.9.

5. 固件升级，推荐使用网线连接，也可连接狗的WIFI("Unitree_Go1******")。
网线连接机器狗网口，确认在同一网段下（192.168.123.xx），登陆网页192.168.123.161:8080/update_firmware。
通过WIFI连接的，可访问192.168.12.1:8080/update_firmware。
如果是H0.1.7，上传并升级CoH017_xx.zip。（xx为固件版本的后两位）
如果是H0.1.9，上传并升级CoH019_xx.zip。

点击 📂 选择您已下载的安装包，然后点击将安装包上传。(在上传完成后会消失。)

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